Sensora saplūšanas būtība - katra sensora nosveršana

Pārējā šī rakstā mēs koncentrēsimies uz fizisko atrašanās vietu, taču tā pati ideja attiecas uz jebkuru daudzumu, kuru vēlaties izmērīt. Jūs varat domāt, ka ir iespējami vairāki tāda paša veida rezerves sensori, taču tas bieži vien neveiksmīgi apvieno tās pašas vājās puses.

Turpretī hibrīda sistēma ir jaudīgāka. Neviens sensors nevar likt mums uzticēties * * *, jo katrs sensors atrisina tikai problēmu un rada dažādus fragmentus, un tikai tos apvienojot, mēs varam redzēt patiesību.

Apskatīsim dažus tipiskus sensorus, ko izmanto četrrotorā, un pārrunāsim to priekšrocības un trūkumus, kā arī lomu sensoru saplūšanā.

Globālā pozicionēšanas sistēma (GPS)

GPS ir acīmredzami ierobežojumi. Paraugu ņemšanas kļūda var būt divi metri, un novirze novirzīsies ar satelītu.

Ja vēlaties izmantot globālo pozicionēšanas sistēmu, lai iegūtu precīzu pozīciju centimetriem, jums tā ir jānaguva pareizajā stāvoklī un jāizmēra dažās dienās. Tas acīmredzami nav tas, ko mēs vēlamies. Bet patiesībā, pārvietojoties ar lielu ātrumu gaisā, pat 100Hz GPS aprīkojums nevar izlīdzināt laiku.

GPS nevar pateikt, kāds virziens, ar kuru jūs saskaraties, tikai virziens, kuru pārvietojat.

Turklāt Z izšķirtspēja (augstums) var būt viena desmitā daļa no platuma un garuma. Tātad, mums ir jāatstāj 20 metri zemei. Tas nozīmē, ka tikai GPS nevar pateikt, cik tālu jūs esat no zemes, tikai cik tālu esat no jūras līmeņa. Loģiskais risinājums ir lasīt lasīšanu pirms pacelšanās, bet tad mums ir 20 metru kļūdu josla. Turklāt lidojuma laikā zemes ietekme uz GPS signāliem ir atšķirīga, tāpēc mēs nevaram pieņemt, ka šīs kļūdas tiks novērstas ilgtermiņā, kaut arī tās sākumā tiks likvidētas!

Acīmredzot ar GPS nepietiek.

Mēs nevaram droši lidot 20–40 metru attālumā virs zemes, kas ir vismaz piecu stāvu augsts, kas ir tāls attālums uz robežu. Reālajā dzīvē ir pārsteidzoši, ja spēt sevi atrast jebkur pasaulē ar vertikālu kļūdu 20 metru apmērā ... bet tas nevar mūs atturēt no avārijas, bez diferenciālām GPS zemes stacijām, dārgiem ātrgaitas uztvērējiem un dažām labām topoloģijas kartēm.