Sensoru saplūšanas būtība — katra sensora svēršana

Pārējā šī raksta daļā mēs koncentrēsimies uz fizisko atrašanās vietu, taču tā pati ideja attiecas uz jebkuru daudzumu, kuru vēlaties izmērīt. Jums var šķist, ka ir iespējami vairāki viena veida rezerves sensori, taču tas bieži vien neveiksmīgā veidā apvieno to pašus trūkumus.

Turpretim hibrīdsistēma ir jaudīgāka. Neviens sensors nevar likt mums uzticēties * * *, jo katrs sensors tikai atrisina problēmu un parāda dažādus fragmentus, un tikai tos apvienojot, mēs varam redzēt patiesību.

Apskatīsim dažus tipiskus kvadrotoros izmantotos sensorus un apspriedīsim to priekšrocības un trūkumus, kā arī to lomu sensoru saplūšanā.

globālā pozicionēšanas sistēma (GPS)

GPS ir acīmredzami ierobežojumi. Iztveršanas kļūda var būt divi metri, un novirze novirzīsies kopā ar satelītu.

Ja vēlaties izmantot globālās pozicionēšanas sistēmu, lai iegūtu precīzu pozīciju līdz centimetriem, jums tas ir jānonaglo pareizajā pozīcijā un jāizmēra dažu dienu laikā. Acīmredzot tas nav tas, ko mēs vēlamies. Bet patiesībā, pārvietojoties lielā ātrumā gaisā, pat 100Hz GPS iekārtas nevar izlīdzināt laiku.

GPS nevar pateikt virzienu, kurā jūs skatāties, tikai virzienu, kurā jūs pārvietojaties.

Turklāt z izšķirtspēja (augstums) var būt viena desmitā daļa no platuma un garuma. Tātad, mums ir jāatstāj 20 metri zemei. Tas nozīmē, ka GPS vien nevar pateikt, cik tālu jūs atrodaties no zemes, tikai to, cik tālu jūs esat no jūras līmeņa. Loģisks risinājums ir veikt rādījumu pirms pacelšanās, bet tad mums ir 20 metru kļūdu josla. Turklāt lidojuma laikā zemes ietekme uz GPS signāliem ir dažāda, tāpēc nevaram uzskatīt, ka šīs kļūdas ilgtermiņā tiks novērstas, lai gan sākotnēji tās tiks novērstas!

Acīmredzot ar GPS vien nepietiek.

Mēs nevaram droši lidot 20-40 metrus virs zemes, kas ir vismaz piecu stāvu augstumā, kas ir liels attālums robežai. Reālajā dzīvē ir pārsteidzoši, ka var atrasties jebkur pasaulē ar 20 metru vertikālo kļūdu… bet tas nevar mūs atturēt no avārijām, ja nav diferenciālo GPS zemes staciju, dārgu ātrgaitas uztvērēju un dažu labu topoloģijas karšu. .