akselerometrs

Tāpēc akselerometri ir labi žiroskopu draugi: jo tie var atklāt izcilas "uz leju" atsauces (vismaz, kad viņi atrodas zemes smaguma stāvoklī).

Nu, vispārīgi runājot. No viena brīža uz otru tas saņem gravitāciju, lineāru paātrinājumu, centrbēdzes spēku, ko rada rotācija, vibrācija, troksnis un, protams, sensora defekti.

Tāpēc, neskatoties uz augsto paraugu ņemšanas ātrumu un labu MEMS sensoru precizitāti (parasti tikpat labi kā žiroskopi), akselerometra dati joprojām ir viens no trokšņainajiem un neuzticamajiem datiem. Tas ir saņēmis vairākus "signālus", kuriem jābūt atšķirīgiem. Bet tieši jutība pret visiem šiem dažādajiem signāliem padara to tik universālu-tas visu var dzirdēt.

Ir divi paātrinājuma integrācijas posmi no pozīcijas, kuru mēs patiešām vēlamies zināt, tāpēc mums ir jāapkopo daudz deltas un kļūdu līniju, sākot no izmērītā paātrinājuma līdz aprēķinātajam ātrumam, un tad mums tas jādara vēlreiz, lai iegūtu aprēķināto pozīciju. Kļūdas turpina uzkrāties.

Tas ir iemesls, kāpēc GPS ir akselerometra draugs: jo tas periodiski "nullēs" pieaugošās pozīcijas kļūdu, tāpat kā akselerometrs maigi nullē žiroskopa azimuta kļūdu.

magnetometrs

Nevajadzētu ignorēt labu kompasu. Tomēr, tāpat kā akselerometrs, to parasti izmanto kā kontroles metodi ilgtermiņa žiroskopības dreifam. Zinot, kurš virziens ir uz augšu, ir noderīgāks nekā zināt, kurš virziens ir magnētisks ziemeļdaļā, bet ar šiem diviem, mēs varam zināt savu patiešām labo stāvokli uz Zemes.

Viņi bieži tiek savienoti pārī ar GPS uztvērējiem, jo ​​viņi atkal cīnās viens ar otra lielajiem trūkumiem, taču tie ir cieši saskaņoti citos aspektos. Viens dod rupju lielisku stāvokli, bet otrs dod rupju izcilu virzienu.