akselerometrs

Tāpēc akselerometri ir labi žiroskopu draugi: jo tie var noteikt lieliskas "lejupvērstas" atsauces (vismaz, ja tie atrodas zemes gravitācijas stāvoklī).

Nu, vispārīgi runājot. No viena brīža uz otru tas saņem gravitāciju, lineāro paātrinājumu, rotācijas radīto centrbēdzes spēku, vibrāciju, troksni un, protams, sensora defektus.

Tāpēc, neskatoties uz MEMS sensoru lielo paraugu ņemšanas ātrumu un labo precizitāti (parasti tikpat labi kā žiroskopi), akselerometra dati joprojām ir viens no trokšņainākajiem un neuzticamākajiem datiem. Tas ir saņēmis vairākus "signālus", kas ir jānoskaidro. Taču jutība pret visiem šiem dažādajiem signāliem padara to tik universālu — tas var dzirdēt visu.

Ir divi paātrinājuma integrācijas soļi no pozīcijas, kuru mēs patiešām vēlamies zināt, tāpēc mums ir jāapkopo daudzas deltas un kļūdu līnijas, sākot no izmērītā paātrinājuma līdz aprēķinātajam ātrumam, un pēc tam mums tas ir jādara vēlreiz, lai iegūtu aptuveno. pozīciju. Kļūdas turpina uzkrāties.

Tāpēc GPS ir akselerometra draugs: jo tas periodiski "novērš" pieaugošo pozīcijas kļūdu, tāpat kā akselerometrs maigi nulles žiroskopa azimuta kļūdu.

magnetometrs

Nevajadzētu ignorēt labu kompasu. Tomēr, tāpat kā akselerometru, to parasti izmanto kā kontroles metodi ilgstošai žiroskopa novirzei. Zināt, kurš virziens ir augšup, ir noderīgāk nekā zināt, kurš virziens ir magnētisks uz ziemeļiem, taču ar šiem diviem virzieniem mēs varam uzzināt savu patiešām labo stāvokli uz Zemes.

Tie bieži tiek savienoti pārī ar GPS uztvērējiem, jo ​​tie kārtējo reizi cīnās viens pret otra lielajām vājībām, bet tie ir cieši saskaņoti citos aspektos. Viens sniedz aptuvenu izcilu pozīciju, bet otrs sniedz aptuvenu lielisku virzienu.